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门式起重机是桥架通过两侧支腿支撑在地面轨道上的桥架型起重机。它的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁。门式起重机是桥式起重机的一种变形，又叫龙门吊。
门式起重机具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，室外的货场、料场货、散货的装卸作业等会常用到门式起重机，除此之外，在港口货场是普遍应用的场所之一。
门式起重机有两种，一种是全门式起重机：主梁无悬伸，小车在主跨度内进行；另一种是半门式起重机：支腿有高低差，可根据使用场地的土建要求而定。
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