软件编程中，会有对某一功能操作代码的复用，比如对某个端口的数据检查和控制，在整个程序中只会发生两次，为了图省事，可能就直接把该段代码直接插入实际程序模块中去了，这样，在源程序代码中，就出现了两段完全相同，完成相同功能，只是服务于不同模块的代码，按道理来说，这样设计其实也没啥问题，是的，你没错，但你的行为会使别人无意中犯错。，可能不会遗漏，如果修改此代码的是别的人，改了一个地方，别的地方没改，是不是还留着隐患那如何做呢？方法不难，把这段功能单独做成一个模块即可，对此端口的读取和控制赋值均由此独立模块完成，如果数据的正确性影响大的话，还需要对端口数据的正确性进行检查和判断。嵌入式软件可靠性编程方法的四个目的是防错、判错、纠错、容错。
Burster digiforce 9306 9306-V0000
Sew-Eurodrive R27 DS56H/TS/AS1H/ 10
B&r MCA12B-0
CLOOS 033.53.13.99
Siemens 6ES7 326-2BF40-0AB0
Jungheinrich 69436210
System Drive t hnology DSM4-07.3-201.16-7
Festo valve Island CPV14-VI 10P-14-4C-AE-R-Y
Fanuc A16B-1210-0481/02A
BALLUFF rpta - 8010-PU-05
ABB 3HAB2214-1/2
Sick C40S-1504CA010
MGB-L2-ARA-AM3A1-M-R-121237
ABB DSQC 346G 3HAB8101-8/12B
Polar 1287200034
Siemens 6ES7 314-6BG03-0AB0
Siemens 6ES5 430-7LA12
Sick C40S-0304CA010 C40E-0304CA010
DSM4-07.3-10R.94-3UU
Isel DSM4-07.3-14l.96-3RE
System Antriebst hnik DSM4-07.3-12R.94-3UU
Festo valve Island cpasc 1-AE32-DP
Siemens 1FT5072-0AF71-9-Z
Fischer Porter D358E284U01
IFM OY009S OYA1360-14-4-06-P-1
MITSUBISHI MAZAK FX15C BN624A405H01
Isel DSM4-07.3-14l.96-7EE
Siemens 6SN1111-AA00-0BA1
Siemens 3TF5622-0AP0
ABB DSQC 326 3HAB2242-1
Honeywell Excel 500 with XI581AH
Sick C41S-0903AA300
Sick C41E-0903AG300
Siemens 6FM17-3AA10
Gardens NN 3020-AS-K-M-SP
MITSUBISHI MAZAK FX784B-9 BN624A535H01
MITSUBISHI FX26D BN624A555G51
Sew MSW-2S-0,7A
Airwell 467300185R 03
Airwell 467300355R 01
Airwell 467300233R 02
Airwell 467300322R 02
Airwell 467300344R 02
MITSUBISHI FX81 BN624A673G52
B&r NTCP 63 M 2
Siemens LA5083-2AA22
Neturen AB3756
Neturen AB3651
Siemens 6ES7314-6BG03-0AB0
Siemens 6ES7 326-2BF10-0AB0
Festo mpye - 5-1/8LF-010B
Siemens 6GK7343-2AH00-0xA0
ABB 3HNE 00313-1
BALDOR ASR THM 200-20-700
Indramat BTM 01.03/03
Pfannenberg PWS 7102
Sick MSLE 03-24051A
Siemens WF723A 6FM1723 3AA10
CLOOS 033.53.12.00-0
Lauer PSC 804.1
Siemens C79145-A3032-A22
CLOOS 033531300
Sew Eurodrive KA37/T DRS71S4
AG Neovo X-19 P1X19LV0E11-A3
Milano Sew-Eurodrive Motor KA37/T DRS71S4
Micom MI64
Sick C41S-0903AA300 + C41E-0903AG300
Balluf BTL5-T110-M0350-B-S103 BTL02KJ
Siemens C8451-A12-A82
Elcis I/X73-500-824-BZ-B-VM-01
D-T h D id 1.5-C1 800012
Airwell 467300233R 03
D-T h D id 1.5-C1
Heller Uni Pro a 23.020 108-000/0108
Kollmorgen AKM44J
Airwell DCI 4-5-6
Pro-Face 3280035-01
Droop & Rein B68/02
Droop & Rein B146/02
Droop & Rein B67/01
Uryu OUW-T60-10
MITSUBISHI MAZAK FX763B BN624E526H01
VEM Motors B21R 90 L4
Siemens 6ES5246-4UA31
BALLUFF 819-B05-R08-46-11
Jungheinrich 69238520
Moeller NZM2-XDR208-240AC
D-T h D id 2.2-C3